推拿古称按摩、按跷、乔摩、按扤、跷摩。其历史悠久，门派众多。“按摩”最早记载于《素问•血气形志篇》:“形数惊恐，经络不通，病生于不仁，治之以按摩醪药。”至明代首见“推拿”一词，“推拿”的出现，为这一古老医术增添了新内容，扩展了治疗范围，很快为大众所接受。民间又有“南称推拿，北谓按摩，实则一也。中原之地，各取其首，和而称为推按”之说。
1993年7月1日，《中华人民共和国国家标准•学科分类与代码》将其正式定名为按摩推拿学。
