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动物可能在5.65亿年之前即已具有运动能力[http://news.sciencenet.cn//htmlnews/2010/2/228230.shtm 考古发现5亿多年前动物已有活动能力]。除此之外，大多数已知的动物门多少都在寒武纪间同时地出现。至今，寒武纪大爆发这个事件到底是代表着不同类群的快速分化，或者是环境的改变而使得化石形成变得可能，都还留有许多的争议。不过，有一些古生物学家和地质学家推测动物出现的时间要比之前所想的要早上许多，甚至可能早上十亿年之久。在印度的拉伸纪[[地层]]中发现的生痕化石如足迹和洞穴等指出存在着像是动物的三胚层虫，且大约和蚯蚓一样大（约5公厘宽）且复杂。

== 动物类群 ==

=== 后口动物 ===

后口动物和其他的两侧对称动物（合称为原口动物）有一些部份不同。两者都有完全的[[消化道]]，但原口动物原本的开口（[[原肠]]）发展成了嘴部，肛门则个别地形成；而在后口动物中则是刚好相反。大多数原口动物的细胞都只是填满原肠胚(archenteron)的内部来形成中胚层(mesoderm)，称之为[[裂体腔]]发展；而在后口动物中，则是经由内胚层的内套形成，称之为[[肠体腔]]囊。后口动物亦有个背侧，而不是腹侧的[[神经索]]，且牠们的胚胎会行不同的[[卵裂]]。

=== 蜕皮动物 ===

蜕皮动物是原口动物，以其会[[脱皮]]此一共同的特征来命名。较大的动物门（[[节肢动物]]门，包括昆虫、[[蜘蛛]]、[[螃蟹]]等）属于此一类群。所有此类生物都有一个分成反复的节的身体，且一般会带有成对的[[肢体]]。两个较小的门（有爪动物门和缓步动物门）是节肢动物的近亲，且共同拥有这些特征。

=== 扁虫动物 ===

扁虫动物包括[[扁形动物门]]。牠们原本被认为是最原始的两侧对称动物的一部份，但现在显示牠们似乎是由较复杂的祖先演化过来的。

=== 冠轮动物 ===

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